Im Jahre 1397 verlobt der damalige Württemberger Regent, Graf Eberhard III., seinen 9-jährigen Sohn Eberhard IV. mit der 6-jährigen Henriette, älteste Tochter des Grafen Heinrich von Montbéliard (Mömpelgard), welcher ohne männlichen Nachfolger geblieben war. Eberhard IV. verstirbt nach nur 2-jähriger Regentschaft  1419. Henriette v. Mömpelgard regiert Württemberg/Mömpelgard für die beiden noch minderjährigen Söhne Ludwig I und Ulrich V. Um zu vermeiden, daß Henriette ihrer anderweitig verheirateten Tochter Anna Mömpelgard testamentarische vermacht, setzen Ludwig und Ulrich die Mutter im Nürtinger Schloß gefangen, bis sie einen Vertrag unterzeicnet, wonach die Nachfolge Ludwigs  und Ulrichs gesichert ist.

1441/42 und 1446 wird Württemberg/Mömpelgard in einen Stuttgarter Landesteil (Ulrich) und in einen Uracher Landesteil (Ludwig) aufgeteilt. Ludwig erhält 1446 Mömpelgard. Der spätere Nachfolger Graf Eberhard im Bart tritt Mömpelgard im Uracher Vertrag von 1473  an Heinrich Graf von Mömpelgard (Stuttgarter Linie) ab. In dieser Zeit finden sich im Württemberger Wappen neben den drei württembergischen Hirschstangen auch drei Barben für Mömpelgard. Im Münsinger Vertrag von 1482 wird Württemberg unter der Regentschaft von Eberhard im Bart wiedervereinigt. Mömpelgard und verschiedene angrenzende burgundische Lehen bleiben mit kurzen Unterberechungen württembergisch bis 1796.

  1524 fördert Herzog Ulrich in Mömpelgard die Kirchenreformation.  Seine größte Ausdehnung und Blütezeit erleben die linksrheinischen Gebiete um 1600 (siehe Karte). Predikten erfolgen teils in französisch, teils in deutsch. Druckerzeugnisse erscheinen in Deutsch, Französisch und Latein. Der Herrenberger Architekt Schickardt leitet eine bis heute noch erkennbare sehr rege Bautätigkeit, welche deutlich die württemberger Einflüsse erkennen läßt. Württemberg wird zeitweise von Mömpelgard aus regiert. Ludwig-Friedrich gilt als der Stifter der sog. Mömpelgarde Linie.

  Während des 30-jährigen Krieges geht Mömpelgard zeitweise an Franktreich verloren, fällt aber 1648 aufgrund des Westfälischen Frieden wieder an Württemberg zurück. Gleichwohl ist Mömpelgard massivem französischem Druck ausgesetzt. Ludwig der XiV. besetzt zeitweise Mömpelgard und erzwingt die Anerkennung französischer Oberhoheit. Die Mömpelgarder sehen dadurch ihre bislang freie Religionsausübung bedroht. Erst nach dem spanischen Erbfolgekrieg und dem Tod Ludwigs XIV. läßt der Druck Frankreichs wieder nach. Die französische Revolution bringt die Mömpelgarder zunächst widerwillig in den französischen Nationalstaat. Unter Napoleon  wird Württemberg dafür großzügig entschädigt. 1803 wird Herzog Friedrich II. zum Kurfürst und 1806 zum König Friedrich I. von Württemberg erhoben. In den Pariser Friedensverträgen von 1814/15 wird endgültig auf die Rückgabe von Mömpelgard/Montbéliard verzichtet